Bien la creación de una URL amigable lo único que significa es que vamos a quitar de la barra de direcciones de nuestro navegador esos datos tan feos que suelen aparecer cuando los recogemos por el método GET de PHP, por ejemplo:

http://nuestrosite.com/index.php/?dato1=23&dato2=viajes

Al transformar esto en una URL amigable nos puede quedar algo así:

http://nuestrosite.com/index.php/23/viajes

Por un lado, no cabe duda, es mucho más elegante. Por otro lado a Google y otros buscadores les gusta más. Si alquien busca la palabra "viajes" en Google, con esta segunda URL tenemos más opciones de que nuestra página aparezca bien colocada, y es que Google no indexa nada que vaya detrás de un "?". Y por último conseguimos algo de seguridad añadida, ya que los usuarios no saben cual es el nombre de la variable a la cual pertenece ese dato, y no podrán intentar jugar tanto con ello.

La clave para que nuestro site tenga este tipo de URLs se encuentra en el archivo .htaccess, y es más bien sencillo. Mediante la creación de expresiones regulares podemos decirle al servidor que ha de hacer cuando le llegue una URL de ese tipo. Ya que sí no, empezará a buscar carpetas y acabará, con toda seguridad, dándonos un error 404.

No quiero extenderme mucho más y tampoco quiero reinventar la rueda, así que si os interesa cómo dotar a vuestra web de URLs amigables, os recomiendo que os repaseis este tutorial, completísimo, de la gente de desarrolloweb.com: http://www.desarrolloweb.com/manuales/htaccess-para-urls-amigables.html

Ah, se me olvidaba, realmente el quid de la cuestión, o lo que realmente puede hacerseos difícil, es la creación de expresiones regulares, para ello, encontré una excelente herramienta aquí: http://www.webconfs.com/url-rewriting-tool.php
Si os cuestan las expresiones regulares seguro que os sirve.